基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制   总被引：2，自引：0，他引：2  

黄道敏  徐瑞昆  唐国元  冯雷  刘智  徐国华 《海洋工程》2018,36(6):69-76

基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。  相似文献   

山东龙口市大磨曲家金矿地质特征及找矿方向探讨          下载免费PDF全文

刘晓煌  耿书杰  马树江  高池兴  赵新峰 《山东国土资源》2001,17(3):69-75

大磨曲家金矿位于玲珑金矿田东风矿床主脉的NE延伸部位.矿区内已发现矿脉25条.通过对玲珑金矿田的成矿条件分析和东风矿床的综合研究,认为本区有很好的找矿前景.  相似文献   

手掘式顶管在市政排水工程中的应用          下载免费PDF全文

刘会 《探矿工程》2008,35(10):52-54

从混凝土管材的选定、工作坑的设计及施工、顶管顶进中若干关键问题入手,介绍了手掘式顶管施工技术在成都市中心城水环境综合整治工程G标段管道排水工程中的应用。  相似文献   

Characteristic analysis on oxygen isotopic tracer in the East China Sea and waters to east of the Ryūkyū-guntō     

Hong Ashi  Yuan Yaochu 《海洋学报(英文版)》1995,14(3):371-381

Samples of O isotopic tracer were mlleMed at Sections P₃,P₂₅,P_cM-t/2-E and P_CM-1/2.w in both the Fast China Sea and the area to the east of the Ryūkyū-gunto during October-November,1991.Analytical results of the δ¹⁸O are as follows: (1) In the Kuroshio area,the δ¹⁸O isolines are almost parallel to the 200 m isobath.The value of δ¹⁸O is negative and reaches minimum mt the main axis of the Kuroshio,and increases on both sides.(2) In the Taiwan Warm Current (TWC) area there is a high δ¹⁸O tongue extending to the northeast.(3) In the area near the coast,the distribution of δ¹⁸O isoline shows that the Changjiang River runoff diffuses seaward and the land-ocean isotopic effect from the nearshore to the offshore.(4) The values of δ¹⁸O are from -1.0×10^-3 to -0.5×10^-3 in the shelf.(5) There is a low mre of δ¹⁸O value(<-1.6×10^-3) at the 600 m layer in the Kuroshio area,which is quite in accord with the existence of a low salinity mre (S G 34.30) between the 600 and 800 m layers in the same area.Finally,the mrrelations of the δ¹⁸O with the salinity and temperature,the upwelling and so on are discussed.  相似文献   

南海中建南盆地构造样式分析   总被引：2，自引：0，他引：2  

陈玲 《海洋地质与第四纪地质》2006,26(1):53-58

中建南盆地是发育于南海西部陆缘我国传统疆界线附近的新生代沉积盆地,大部分区域位于我国传统疆界线内。在对盆地近万千米多道地震资料综合分析解释的基础上,对盆地的主要构造样式以及它们与油气的关系进行了分析,结果表明,盆地分布面积广,沉积厚度大,油气前景良好。盆地是属于早期断陷、后期经走滑改造而成的复合型盆地,其构造演化经历了3个阶段,不同的阶段发育不同的构造样式:早期为断陷阶段,伸展型构造样式发育;中期为断坳—压扭或走滑反转阶段,产生走滑或压扭性构造样式;晚期为区域沉降阶段,以垂向沉积为主,无明显的构造样式发育。  相似文献   

寨上金矿床控矿因素及成矿远景分析     

王增涛  赵天心  李春生  孙延光 《陕西地质》2008,26(1):8-16

文章综述了寨上金矿床的地质特征,分析了控矿因素,认为泥盆系和二叠系是矿区的矿源层,构造对成矿有决定性的作用,说明了断裂与成矿的关系,从成矿地质环境、工程控制程度和物化探异常三个方面分析了成矿远景,指出矿区有着较大的找矿潜力。  相似文献   

甚低频电磁法在哈尔楚鲁图银-多金属矿区控矿构造特征分析中的应用   总被引：1，自引：1，他引：0  

徐毅  张寿庭  高阳 《大地构造与成矿学》2008,32(2):212-217

以哈尔楚鲁图银-多金属矿床为例,阐述了甚低频电磁法(VLF-EM)在覆盖区控矿构造特征分析及隐伏矿体找矿预测中的应用。VLF-EM测量和地质解释成果表明:矿区内断裂构造主要有NWW、NNW及NE三个方向。其中,NNW和NWW向断裂为主要含矿构造,二者构成菱形网格状或雁列式控矿构造基本格局,断裂交汇地段为形成较大矿体的有利地段;NE向断裂未见工业矿体产出,对矿体起到错断和破坏作用。  相似文献   

大兴安岭白音诺尔铅锌矿控矿构造研究与找矿预测   总被引：4，自引：1，他引：3  

牛树银  孙爱群  郭利军  王宝德  胡华斌  刘建明 《大地构造与成矿学》2008,32(1):72-80

成矿物质来源及控矿因素是矿床学研究的前沿课题。过去人们认为成矿物质主要源于含矿围岩的萃取。因此,找矿重点是寻找矿源层。但是,更多的事实表明,成矿物质主要来自深源,通过地幔热柱多级演化迁移至地壳,并在幔枝构造较好的控矿构造空间聚集成矿。本文探讨了大兴安岭中南段的成矿作用,总结了该区的主要控矿构造,指出了不同级别构造对成矿的控制作用,并预测了不同级别的成矿靶区。  相似文献   

辽宁小塔子沟金矿地质特征及成矿控制因素     

邵振波  李晓季  玄力  张殿华  赵树堂 《矿产与地质》2008,22(2):154-157

小塔子沟金矿床位于凌源一北票金矿成矿带的中部,为受区域断裂构造、燕山期石英二长岩和太古界小塔子沟组变质杂岩所控制的含金石英脉型和蚀变岩型金矿,通过对矿床地质特征的分析,进一步总结该区成矿控制因素,认为区域上找矿前景广阔。  相似文献   

Actinic flux and photolysis frequency comparison computations using the model PHOTOGT     

Carsten Blindauer  Vladimir Rozanov  John Philip Burrows 《Journal of Atmospheric Chemistry》1996,24(1):1-21

The accurate radiative transfer model GOMETRAN, initially designed to yield radiances at TOA in the wavelength range 240–790 nm, has been extended to allow for the computation of actinic fluxes down to 175 nm and for the calculation of photolysis frequencies in the atmosphere. The capability of the extended model PHOTOGT (PHOTOGOMETRAN) is demonstrated in a number of successful comparison studies both with recent experiments (ground-based, balloonborne, airborne) and model calculations of radiances, actinic fluxes and photolysis frequencies in the stratosphere and troposphere. In an atmospheric case study, the impact of new quantum yield data for the O₃ » O₂+O(¹ d) photodissociation channel on the photolytic production of O(¹ d) atoms in the lower atmosphere has been quantified.  相似文献